Na otoku Rabu tragovi života pronađeni su još iz prapovijesti, ali se prvim poznatim stanovnicima smatraju ilirski Liburni koji nastanjuju Rab u vremenu od 9.- 1. st. pr. Kr. Na mjestu današnjega grada Raba nalazilo se već dobro razvijeno predrimsko liburnijsko naselje kojeg su Liburni nazivali „Arba“. Liburnsko-Ilisko “arb” znači taman, mračan, zelen, odnosno šumovit, stoga naziv „Arba“ treba shvatiti kao toponim koji je imao značenje “Crni otok”, a koji dolazi od crnogoričnih šuma kojih je u to vrijeme na Rabu bilo i više nego danas. Upravo je glavno obilježje rapske crnike karakteristična tamnozelena boja. Ime „Arba“ i „Arva“ također se spominje od 1. st. i kod prvih grčkih i rimskih geografa, dok su se u srednjovjekovnim latinskim ispravama koristili još i nazivi „Arbe“, „Arbia“, „Arbiana“, „Arbitana“ i najčešće „Arbum“.

Time je car dotadašnju rimsku naseobinu uzdigao u red rimskih municipija. Rab je dobio samostalnost, te je oplemenjen atributima antičkoga grada - palačama, trgovima, trjemovima, sudnicama, bogomoljima, termama, vodovodima i kazalištima. Dobio je i svoj statut u svemu sličan onom grada Rima. Gradom su upravljala dva duumvira kojima su uz bok stajala dva edila zajedno čineći gradski magistrat (magistratus). Oformila se gradska uprava s činovnicima-tribunima, te se po uzoru na rimski senat formiralo gradsko vijeće. Dvojici edila povjerena je briga nad izgradnjom i uređenjem grada, a Rab je dobio i vojničke časnike, gradske blagajnike, pobirače poreza te svećenike. Rab je postao Rim u malom.
Danas, o bogatoj povijesnoj baštini građevina i gradske opreme, svjedoče kameni natpisi i raznovrsni graditeljski, arhitektonski i kiparski očuvani artefakti pohranjeni u muzejskim zbirkama izvan otoka.

Rijetki ostaci iz rimskih vremena potvrđuju da je Rab u vrijeme 2. i 3. st. doživio intenzivan razvoj i svekoliki procvat. O tome svjedoči natpis “Felix Arba” (Sretni Rab) urezan na maloj amfori iz vremena rimskog cara Septimija Severa iz II/III. st., što je iskaz službenog naziva grada i odraz njegova stvarnog blagostanja. Epitet “felix” (sretan) dobivali su tek rijetki rimski gradovi. U Italiji uz Rim, „felix“-om su bili okrunjeni samo Ravena i Akvileja, zatim Kartaga u Africi, dok u istočnim provincijama Kremna, Berit i Heliopol. Rab je bio prvi grad u provinciji Dalmaciji koji je dobio tako častan epitet, uz Salonu koja se, kao glavni grad provincije Dalmacije ipak nešto kasnije okitila spomenutim epitetom. Epitet „felix“ uglavnom je isticao slavu, uspon i prosperitet nekog grada ili zahvalnost za posebne zasluge. Navedeno upućuje da je Rab već tada bio razvijen grad čiji su stanovnici imali tekuću vodu, kupališta, kazališta, uređene gradske ulice, da su se podizale javne zgrade, hramovi i spomenici. O tome svjedoči i povijesna ostavština o oslobođenom robu Gaju Recije Leon koji je svom trošku 174. godine doveo do grada vodovod (doveo je vodu u grad i to takvu “kakvu nitko od starih ne pamti) i sagradio nimfej, raskošnu fontanu kakvu do tad nitko nije pamtio. Kameni natpis govori ne samo o postojanju vodovoda u gradu već i o kupalištima i spomeniku u čast nimfama. Zaista je impozantno o kakvom se blagostanju, i to prije gotovo 2000 godina na tom malom poluotoku radilo. Za blagostanje u kojem je Rab tada živio najvjerojatnije je zaslužna razvijena trgovina, te bavljenje stočarstvom i tradicionalnim mediteranskim kulturama.

Zaštitnik Raba (rapske biskupije) je sv. Kristofor, a svečeva lubanja čuva se u muzeju sv. Justine kao dragocjena relikvija. Kolika je važnost rapskih šuma vidi se i po grbu grada Raba, koji je okružen grančicom hrasta crnike.